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自动化流水线仿真平台的三维坐标变换

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自动化流水线仿真平台的三维坐标变换

发布日期:2020-03-26 作者:江苏昱博自动化设备有限公司 点击:

  自动化流水线能构成一个完整的系统,是由于它是综合了传感技术、驱动技术、机械技术、接口技术、计算机技术等技术,自动生产线在各国有着各种生产的需要,有效的综合及组织,来优化整体的设备,自动化流水线虽然是源于传统的流水生产线,但它的功效是远远优于传统流水生产线,并且还有着多种显著的区别,其主要的特点是自动生产线有非常高的自动化控制,还有传统流水生产线所没有的精密的生产节奏,它是一个统一的自动控制系统,其工作要按照规定的工序顺序来完成。

自动化流水线.jpg

  自动化流水线生产过程繁琐而复杂,为保证整个流水线的正常运行,需要一个合理的设计方案。对整个流水线生产过程而言,需要考虑加工设备的摆放位置、每台设备的运行速度、整个生产线的节拍。用户设计出来的流水线,往往在购买了设备、布置了加工台、投入了生产运行之后发现了问题和漏洞,不能够提前确定流水线的合理性,造成了不必要的经济损失。因而在流水线投入使用之前,需要一个平台,对流水线设计方案进行提前模拟。在自动化流水线仿真平台中,三维坐标的变换对模拟结果的准确性非常重要

  在自动化流水线仿真平台中,使用坐标变换来闸明空间任意一点p从一个坐标系描述到另一个坐标系描述之间的映射关系。机器的运动涉及到坐标系的变换,同样若要模拟出机器的运动,三维坐标系的转换是不可避免的一个问题。

  机器的操作是指通过某种机构使零件和工具在空间运动。这自然就需要对零件、工具本身的位置和姿态进行描述。为了定义和表达运动位姿的输出量,我们必须给出定义坐标系表达的规则。我们所定义的位姿都是参考世界坐标系或者由世界坐标系定义的笛卡尔坐标系。

  计算方阵的逆要比计算长方形矩阵的逆容易得多。其次两矩阵相乘,他们的维数必须匹配,即第1矩阵的列数与第2矩阵的行数相同,如果不相同,那么只能用A乘以B,而不能用B乘以A,而且A与B相柔的结果的维数与A和B都不相同过。在机器的坐标系中要以不同顺序将许多矩阵柔在一起来得到机器臂的运动方程,因此采用方阵计算是必要的。

 


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关键词:自动化流水线,自动化生产线,流水线

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